Según la tradición, el 21 de abril de 753 a. C., Romulus y su hermano gemelo, Remus, encontraron a Roma en el sitio donde fueron amamantados por una loba como niños huérfanos. En realidad, el mito de Rómulo y Remo se originó en algún momento del siglo IV a. C., y la fecha exacta de la fundación de Roma fue establecida por el erudito romano Marcus Terentius Varro en el siglo I a. C.
Según la leyenda, Romulus y Remus eran hijos de Rea Silvia, la hija del Rey Numitor de Alba Longa. Alba Longa era una ciudad mítica ubicada en las colinas de Alban al sureste de lo que se convertiría en Roma. Antes del nacimiento de los gemelos, Numitor fue depuesto por su hermano menor Amulius, quien obligó a Rea a convertirse en una virgen vestal para que no diera a luz a los titulares rivales de su título. Sin embargo, Rea fue impregnada por el dios de la guerra Marte y dio a luz a Romulus y Remus. Amulio ordenó que los niños se ahogaran en el Tíber, pero sobrevivieron y desembarcaron al pie de la colina del Palatino, donde fueron amamantados por una loba hasta que el pastor Faustulus los encontró.
Criados por Faustulus y su esposa, los gemelos luego se convirtieron en líderes de una banda de jóvenes guerreros pastores. Después de conocer su verdadera identidad, atacaron a Alba Longa, mataron al malvado Amulius y restauraron a su abuelo al trono. Luego, los gemelos decidieron fundar una ciudad en el sitio donde habían sido salvados cuando eran bebés. Sin embargo, pronto se involucraron en una pequeña disputa y Remus fue asesinado por su hermano. Romulus luego se convirtió en gobernante del asentamiento, que fue nombrado "Roma" después de él.
Para poblar su ciudad, Romulus ofreció asilo a fugitivos y exiliados. Sin embargo, Roma carecía de mujeres, por lo que Romulus invitó a los sabinos vecinos a un festival y secuestró a sus mujeres. Entonces se produjo una guerra, pero las sabinas intervinieron para evitar que los sabinos se apoderaran de Roma. Se redactó un tratado de paz y las comunidades se fusionaron bajo el gobierno conjunto de Rómulo y el rey Sabine, Titus Tatius. La muerte prematura de Tatius, quizás perpetrada por Rómulo, dejó al romano como el único rey nuevamente. Después de una regla larga y exitosa, Romulus murió en circunstancias oscuras. Muchos romanos creyeron que fue transformado en un dios y lo adoraron como la deidad Quirinus. Después de Rómulo, había seis reyes más de Roma, los últimos tres se cree que son etruscos. Alrededor de 509 a.C., se estableció la república romana.
Otra leyenda de la fundación romana, que tiene su origen en la antigua Grecia, cuenta cómo el mítico troyano Eneas fundó Lavinium y comenzó una dinastía que llevaría al nacimiento de Rómulo y Remo varios siglos después. En el Ilíada un poema griego épico probablemente compuesto por Homero en el siglo VIII a. C., Eneas fue el único héroe troyano importante que sobrevivió a la destrucción griega de Troya. Un pasaje contaba cómo él y sus descendientes gobernarían a los troyanos, pero dado que no había constancia de tal dinastía en Troya, los eruditos griegos propusieron que Eneas y sus seguidores se mudaran.
En el siglo V a. C., algunos historiadores griegos especularon que Eneas se estableció en Roma, que todavía era una pequeña ciudad-estado. En el siglo IV a. C., Roma comenzó a expandirse dentro de la península italiana, y los romanos, al entrar en mayor contacto con los griegos, aceptaron la sugerencia de que Eneas tenía un papel en la fundación de su gran ciudad. En el siglo I a. C., el poeta romano Virgilio desarrolló el mito de Eneas en su poema épico El Eneida, que hablaba del viaje de Eneas a Roma. Se decía que Augusto, el primer emperador y emperador romano durante la época de Virgilio, y Julio César, su tío abuelo y predecesor como gobernante romano, descendían de Eneas.
